Получение иерархических данных

Я пытаюсь создать динамическое меню для системы CMS, это моя таблица sql, у нее есть одно дополнительное поле под названием content

parent_id order id titel 0 1 2 Home 0 2 4 Contact 0 3 9 stuff 2 1 1 more stuff 2 2 3 way more stuff 9 1 10 all stuff 

Я хочу этот результат:

 home more stuff way more stuff contact stuff all stuff 

Так я называю меню:

  $resultPaginas = mysqli_query($mysqli, "select id, titel, parent_id, volgorde from TABLE order by order"); if (!$resultPaginas) { die(mysqli_error($mysqli)); } 

Этот wil показывает таблицу, упорядоченную parent_id, order.

Это все сделано, я знаю, что мне нужно сделать цикл while, но как мне выполнить правильный цикл while, чтобы получить результат, который я хочу?

ps Это будет меню